האזכור הראשון לקיום אמנות לחימה קוראנית התגלה באיורים על תקרת קבר מלפני כ-2300 שנה. באותם ימים התחלק חצי האי ל-3 ממלכות - קוגוריו, פקצ'ה ושילה. לאורך ההיסטוריה היה נתון חצי האי הקוריאני להתקפות חוזרות ונישנות מצד שכניו ונקרע לגזרים במלחמות אזרחים ממושכות. ממלכת שילה הייתה נתונה להתקפות מצפון וממערב, ובשל מקומה הגאוגרפי אוימה גם על ידי יפן. ההתקפות החוזרות הביאו את אצולת הממלכה להקים קבוצת עלית של לוחמים כדי להגן על הממלכה. הגוף הצבאי הנבחר הזה נקרא ההווארנג דו (או דרך הגבריות הפורחת). במסגרת האימונים הצבאיים למדו אנשי ההווארנג טכניקות שונות לשליטה רוחנית וגופנית מנזירים בודהיסטים.

בזכות נצחונות ההווארנג על אויביהם אוחד חצי האי הקוראני תחת דגל ממלכת שילה.
לקראת סוף המאה ה-10 הופלה ממלכת שילה בגלל סיכסוכים פנימיים ותחתה עלתה לשלטון ממלכת שושלת קוריו (מקור השם קוריאה הוא בשמה של שושלת זו). השרדות הממלכה היתה תלויה בקיום צבא חזק, ומשום כך המשיכה הממלכה לעודד שמוש באומנות הלחימה הקוריאנית ואף קבעה כי האימונים באומנות לחימה יהיו חובה על כל הילדים מגיל 6. מסורת זו נמשכה כ-500 שנה, עד לביטול החוק בתקופת ההשכלה בממלכה. בתקופה זו כל פעילות הקשורה באימונים צבאיים או באומניות לחימה נחשבה בזויה, ומסורת הלחימה נשמרה רק תודות לנזירים בודהיסטים רבים שפרשו אל ההרים והמשיכו לעסוק באומנות הלחימה.

בשנת 1910 כבשה יפן את קוריאה. היפנים חיסלו את מוסד המלוכה והקימו ממשלה שהיתה כפופה למרותם. ההתנגדות הקוריאנית העממית דוכאה באכזריות, ואלפים נרצחו ונפצעו. 
הקוריאנים הפכו לאזרחים סוג ב' במושבה היפנית החדשה. השפה היפנית הוכרזה השפה הרשמית, נאסר ללמד בבתי הספר את ההיסטוריה של קוריאה, אזרחים הוכרחו לשנות את שמות המשפחה שלהם וחויבו להתפלל במקדשים היפנים. במסגרת הדיכוי היפני חל איסור ללמד ולעסוק באומנויות הלחימה הקוריאניות. 
קוריאה זכתה לעצמאות בשנת 1945 לאחר כניעת יפן במלחמת העולם השניה. קוריאה שקעה מיד בשיקום הריסותיה, באיחוד משפחות והחשוב מכל - בהשמדת כל זכר להשפעות היפניות.
בין החוזרים לקוריאה היו מאסטרים באומנויות לחימה שגלו ליפן ולמדו שם את אומנויות הלחימה היפניות, ושחיפשו דרך ליישם את הידע שרכשו בדרך קוריאנית מקורית. ברחבי המדינה הוקמו מועדונים שונים שבכל אחד מהם נלמדה אמנות לחימה ייחודית. בשנת 1965 אוחדו רוב השיטות לשיטה אחת שנקראה טאקוונדו (דרך היד והרגל). 
בשנת 1973 הוקמה ההתאחדות העולמית לטאקוונדו ונערכה אליפות העולם הראשונה בסיאול. 
בשנת 1988 הוצג הטאקוונדו כספורט יצוגי באולימפיאדת סיאול ובשנת 2000 באולימפידת סידני הוכר הטאקוונדו כספורט אולימפי רישמי. ההתאחדות הישראלית לטאקוונדו הוקמה בשנת 1979 ע"י מישל מדר המכהן כיום כמנכ"ל ההתאחדות. 
בשנת 2004 נבחר ד"ר צו' צ'ונג וון לנשיא ההתאחדות העולמית